1953年,考入北京大學數(shù)學力學系本科。
1957年08月,從北京大學數(shù)學力學系畢業(yè)并獲得學士學位,隨后留校工作,先后在北京大學數(shù)學力學系、力學系工作。
1961年,從北京大學數(shù)學力學系研究生畢業(yè)并獲得碩士學位。
1966年,參與核潛艇慣性導航研究。
1969年,為了建設三線,跟隨所在專業(yè)遷往陜西漢中。
1984年,特批為北京大學教授。
1985年,作為訪問學者前往美國。
2003年11月,當選為中國科學院院士(信息技術科學部)。
1995年,榮獲“國家教委科技進步一等獎”。
1996年,書籍《穩(wěn)定性理論》榮獲“國家教委優(yōu)秀學術著作特等獎”。
1999年,項目《攝動控制系統(tǒng)的分析與控制》榮獲“國家自然科學三等獎”。