1937年11月，在國(guó)立中央大學(xué)航空工程專業(yè)學(xué)習(xí)。
1941年，畢業(yè)于國(guó)立中央大學(xué)，獲得學(xué)士學(xué)位。
1945年，成為第一批赴美公費(fèi)留學(xué)生，被分配進(jìn)麻省理工學(xué)院航空工程系，師從自動(dòng)控制專家C·S·德雷伯教授。
1949年01月 - 1954年01月，在美國(guó)麻省理工學(xué)院航空工程系學(xué)習(xí)并畢業(yè)，獲得儀器學(xué)科學(xué)博士學(xué)位。隨后，先后被聘任為麻省理工學(xué)院副研究員和研究工程師。
1954年01月 - 1956年04月，在美國(guó)福特汽車公司科學(xué)實(shí)驗(yàn)室工作。
1956年06月 - 1968年01月，擔(dān)任中國(guó)科學(xué)院自動(dòng)化研究所副所長(zhǎng)。
1965年，主持組建中國(guó)科學(xué)院液浮慣性技術(shù)研究室，并兼任研究室主任。
1968年01月 - 1978年01月，在航天工業(yè)部502研究所工作。
1978年01月 - 1983年01月，擔(dān)任航天工業(yè)部13所所長(zhǎng)。
1980年，當(dāng)選為中國(guó)科學(xué)院院士（技術(shù)科學(xué)部）。
1982年，擔(dān)任全國(guó)慣導(dǎo)與慣性技術(shù)專業(yè)組副組長(zhǎng)、技術(shù)咨詢分組組長(zhǎng)。
1984年01月，擔(dān)任航空航天工業(yè)部科技委員會(huì)常務(wù)委員。
1985年，當(dāng)選為國(guó)際宇航科學(xué)院院士。
1994年，當(dāng)選為中國(guó)工程院院士（機(jī)械與運(yùn)載工程學(xué)部） 。
1980年，當(dāng)選為中國(guó)科學(xué)院院士。
1985年，當(dāng)選為國(guó)際宇航科學(xué)院院士。
1993年，榮獲“中國(guó)航天工業(yè)總公司航天獎(jiǎng)”。
1994年，當(dāng)選為中國(guó)工程院院士。
1997年，榮獲“何梁何利科學(xué)與技術(shù)成就獎(jiǎng)”。
2021年，榮獲“七一勛章”。
參加中國(guó)科學(xué)院早期探空火箭、人造衛(wèi)星以及一些戰(zhàn)術(shù)導(dǎo)彈的控制研制工作，參加多種導(dǎo)彈衛(wèi)星的論證方案、飛行試驗(yàn)數(shù)據(jù)分析等工作。
主持開(kāi)展飛行器自動(dòng)控制方面的大量研究工作，慣性器件及測(cè)試設(shè)備的研制，穩(wěn)定系統(tǒng)研究，慣性制導(dǎo)系統(tǒng)研究，液壓、氣動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)和紅外光學(xué)敏感技術(shù)研究。
