一、諧波減速器是什么

諧波減速器是基于諧波傳動(dòng)原理的一種減速器元件，是上世紀(jì)50年代后期發(fā)展出的一種新型齒輪傳動(dòng)方式，主要由柔輪、剛輪及波發(fā)生器三個(gè)構(gòu)件組成，與一般齒輪傳動(dòng)方式及原理不同，諧波減速器是依靠波發(fā)生器與柔輪裝配后，在旋轉(zhuǎn)過(guò)程中迫使柔輪產(chǎn)生彈變形與剛輪齒圈嚙合來(lái)傳遞運(yùn)動(dòng)的。

二、諧波減速器的優(yōu)缺點(diǎn)有哪些

前文已經(jīng)簡(jiǎn)單了解了什么是諧波減速器，那么諧波減速器的優(yōu)缺點(diǎn)有哪些呢？

1、諧波減速器的主要優(yōu)點(diǎn)

（1）傳動(dòng)速比大。單級(jí)諧波齒輪傳動(dòng)速比范圍為70~320，在某些裝置中可達(dá)到1000，多級(jí)傳動(dòng)速比可達(dá)30000以上。它不僅可用于減速，也可用于增速的場(chǎng)合。

（2）承載能力高。這是因?yàn)橹C波齒輪傳動(dòng)中同時(shí)嚙合的齒數(shù)多，雙波傳動(dòng)同時(shí)嚙合的齒數(shù)可達(dá)總齒數(shù)的30％以上，而且柔輪采用了高強(qiáng)度材料，齒與齒之間是面接觸。

（3）傳動(dòng)精度高。這是因?yàn)橹C波齒輪傳動(dòng)中同時(shí)嚙合的齒數(shù)多，誤差平均化，即多齒嚙合對(duì)誤差有相互補(bǔ)償作用，故傳動(dòng)精度高。在齒輪精度等級(jí)相同的情況下，傳動(dòng)誤差只有普通圓柱齒輪傳動(dòng)的1/4左右。同時(shí)可采用微量改變波發(fā)生器的半徑來(lái)增加柔輪的變形使齒隙很小，甚至能做到無(wú)側(cè)隙嚙合，故諧波齒輪減速機(jī)傳動(dòng)空程小，適用于反向轉(zhuǎn)動(dòng)。

（4）傳動(dòng)效率高、運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)。由于柔輪輪齒在傳動(dòng)過(guò)程中作均勻的徑向移動(dòng)，因此，即使輸入速度很高，輪齒的相對(duì)滑移速度仍是極低（故為普通漸開(kāi)線(xiàn)齒輪傳動(dòng)的百分之—），所以，輪齒磨損小，效率高（可達(dá)69%~96％）。又由于嚙入和嚙出時(shí)，齒輪的兩側(cè)都參加工作，因而無(wú)沖擊現(xiàn)象，運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)。

（5）結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、零件數(shù)少、安裝方便。僅有三個(gè)基本構(gòu)件，且輸入與輸出軸同軸線(xiàn)，所以結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，安裝方便。

（6）體積小、重量輕。與一般減速機(jī)比較，輸出力矩相同時(shí)，諧波齒輪減速機(jī)的體積可減小2／3，重量可減輕1／2。

（7）可向密閉空間傳遞運(yùn)動(dòng)。利用柔輪的柔性特點(diǎn)，輪傳動(dòng)的這一可貴優(yōu)點(diǎn)是現(xiàn)有其他傳動(dòng)無(wú)法比擬的。

2、諧波減速器的主要缺點(diǎn)

（1）柔輪周期性地發(fā)生變形，因而產(chǎn)生交變應(yīng)力，使之易于產(chǎn)生疲勞破壞。

（2）轉(zhuǎn)動(dòng)慣量和起動(dòng)力矩大，不宜用于小功率的跟蹤傳動(dòng)。

（3）不能用于傳動(dòng)速比小于35的場(chǎng)合。

（4）采用滾子波發(fā)生器（自由變形波）的諧波傳動(dòng)，其瞬時(shí)傳動(dòng)比不是常數(shù)。

（5）散熱條件差。